ROS2 Humble - Realsense D435 실행

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Realsense

ros2 humble을 설치해보고 Realsense 실물을 돌려보려고 포스팅을 작성했다.

처음에 다른 블로그를 참고하다가 Realsense SDK를 설치하려하는데 오류가 나서
공식 GitHub:realsense-ros/tree/ros2-development에서 보고 다시 설치했다.

굉장히 간단하다. 깃허브에서 패키지 설치에 관해 안내하고 있었고,

이걸 모두 수행해야하는줄 알았는데 option중에서 본인에게 편한 option을 따라하면 됬었다.

위 사진에서 Step2와 Step3을 수행하면 된다.

Step2에서 제일 쉬운 option은 두번째 옵션이다.

SDK를 설치하기 위해 아래 명령만 수행하면 된다.

이 명령을 수행하기 전에 패키지를 실행하면 SDK가 없다고 오류가나며 실행되지 않는다.

sudo apt install ros-humble-librealsense2*

여기서도 option을 여러 개 제공하는데, 잘 모르고 그냥 ws에다가 clone받아서 colcon build를 수행했다.

다음과 같이 설치하는 명령어도 제공한다.

만약 colcon build수행 시 다음과 같은 에러가 발생하면,

아래 패키지를 설치해주어야 한다.

sudo apt-get install ros-humble-diagnostic-updater

카메라를 PC와 연결 후,
노드를 실행시켰다.

깃허브에서 제공하는 명령어 중 rviz2에서 바로 확인되었던 명령어로 설명하겠다.

ros2 launch realsense2_camera rs_launch.py depth_module.profile:=1280x720x30 pointcloud.enable:=true

pointcloud.enable:=true 옵션이 있어야 rviz2에서 보이는 것 같다.(확실하진 않음)

rviz2

실행 후,
rviz를 다음과 같이 세팅해주었다.

그러면 최종 결과로 아래와 같은 모습을 확인할 수 있다.

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본 포스팅의 언어 및 개발 환경 : Ubuntu 22.04, ROS2 humble
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