HOKUYO URG-04LX-UG01 : ROS Noetic에서 실행하기

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ROS noetic에서 HOKUYO 사의 URG-04LX-UG01 LiDAR 센서를 작동시키는 포스팅입니다.

Intro

SLAM 공부를 하며, LiDAR도 살짝 다뤄보면서 구현해 보기 위해 주변에 남는 LiDAR sensor를 사용해 보려 했다.

HOKUYO 사의 URG-04LX-UG01 LiDAR 센서를 사용해 보려 했는데,

ROS noetic에서 HOKUYO 사의 URG-04LX-UG01 LiDAR 센서를 작동시키는 문서가 잘 없는 것 같아, 여러 자료를 찾아 실행시켜보았다.

ROS wiki:hokuyo_node에는 noetic 관련 사항이 보이지 않았다.

How to do?

라즈베리 파이 같은 mini PC 없이 노트북에 바로 USB를 꽂고, 할 수 있도록 하였다.

URG node 설치

 sudo apt-get install ros-noetic-urg-node

USB 확인
```
 ls -l /dev/ttyACM0
```
설치한 urg node를 확인하기 위해서, /opt/ros/noetic/share/urg_node/launch에 가보면 launch 파일이 존재한다.

여기서 통신 속도와 포트를 설정해 주는데, USB 포트를 확인해 보니 포트는 그대로였고,
통신 속도는 공식 문서를 확인해서 115200 그대로 두었다.
```
 ls -l /dev/ttyACM0
```
위 명령어 이후, ccw-rw----라 나타나면,
```
 sudo chmod a+rw /dev/ttyACM0
```
명령어를 통해 ccw-rw-rw-로 바꾸어준다.
(이 과정은 USB를 빼고 다시 꽂을 경우, 다시 수행해 주어야 한다.)
실행
이후,
```
 roslaunch urg_node urg_lidar.launch
```
를 입력하면, /scan 토픽이 뿌려지며, 노드가 동작한다.
rviz
```
 rviz
```
rviz를 실행한다.

초기에는 아무것도 없는 아래와 같은 모습이다.

왼쪽 하단 Add를 클릭하고, /scan을 추가해 준다.

이후, Fixed Frame을 map에서 laser로 변경한다.(왼쪽 상단)

여기까지 수행하면 최종적으로 laser scan을 확인할 수 있다.