Loop Closure Detetion with DBoW2

Loop Detection에 대한 개념과, Kitti Dataset에서 DBoW2라이브러리를 이용해 Loop Detection을 진행하는 포스팅입니다.

++ 처음 공부할 당시 적은 포스팅이라, 내용에 오류가 많습니다. 지적해주신 분들에게 감사드립니다.
틀린 부분은 찾아서 보완할 수 있도록 하겠습니다.

Basic Structure of SLAM

Loop Closing

Bag of Words

Implementation of Loop Detection

DBoW2 라이브러리와 mez’s Monocular Visual Odometry with FAST 코드를 수정하고 합하여 Loop Detection을 수행할 수 있도록 하였습니다.

결합한 코드와 실행 방법은 Lee-JaeWon’s GitHub/Loop-Closure-Detection-with-DBoW2에서 확인할 수 있습니다.

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본 포스팅의 언어 및 개발 환경 : Ubuntu 18.04.6 LTS, OpenCV 3.2.0
포스팅에 대한 오류나 궁금한 점은 Comments를 작성해주시면, 많은 도움이 됩니다.💡